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检测项目：
部分参数,传动效率,传动误差,反向启动转矩,启停允许转矩,回差,外观检查,扭转刚度,空载摩擦转矩,空载试验,装配检查,负荷性能试验,壳体*高温度,外观,瞬时*大允许转矩,装配,超载试验,部分项目,标志、包装、运输和储存,额定寿命,噪声,反向启动扭矩
检测标准：
1、GB/T36491-20186.12 机器人用摆线针轮行星齿轮传动装置 通用技术条件
2、GB/T 36491-20186.9 壳体*高温度
3、GB/T 36491-20186.6 空载试验
4、GB/T 36491-20186.5 空载摩擦转矩
5、GB/T 36491-20186.8 超载试验
6、GB/T 36491-20186.7 负荷性能试验
7、GB/T 36491-20186.1 外观
8、GB/T 36491-20186.4 反向启动扭矩
9、GB/T 36491-2018 机器人用摆线针轮行星齿轮传动装置 通用技术条件 GB/T 36491-2018
10、GB/T 36491-20186.3 启停允许转矩
11、GB/T36491-20186.4 机器人用摆线针轮行星齿轮传动装置 通用技术条件
12、GB/T 36491-20186.12 瞬时*大允许转矩
13、GB/T36491-20186.3 机器人用摆线针轮行星齿轮传动装置 通用技术条件
14、GB/T36491-20186.2 机器人用摆线针轮行星齿轮传动装置 通用技术条件
15、GB/T 36491-20186.10 传动效率
16、GB/T36491-20186.1 机器人用摆线针轮行星齿轮传动装置 通用技术条件
17、GB/T 36491-20186.17 回差
18、GB/T36491-20186.8 机器人用摆线针轮行星齿轮传动装置 通用技术条件
19、GB/T 36491-20186.16 扭转刚度
20、GB/T36491-20186.7 机器人用摆线针轮行星齿轮传动装置 通用技术条件